Muzeum im. Tadeusza Kościuszki w Maciejowicach zostało utworzone decyzją Wojewody Siedleckiego z dnia 1 marca 1988r. w wyniku starań Towarzystwa Miłośników Maciejowic. Działalność muzeum poprzedzało funkcjonowanie Ekspozycji Kościuszkowskiej  przy Gminnym Ośrodku Kultury otwartej w dniu 6 października 1984 roku.. Początkowo działalność muzeum wspierana była pracą społeczną członków Towarzystwa Miłośników Maciejowic, obecnie muzeum wchodzi w skład Gminnego Ośrodka Kultury, będącego samorządową instytucją kultury.

Muzeum znajduje się na piętrze głównej części ratusza, który powstał na przełomie XVIII/XIX wieku  z inicjatywy hr. Stanisława Kostki Zamoyskiego. Tuż za jego głównymi drzwiami znajduje się tablica herbowa rodziny Zamoyskich z datą 1827 roku, znaleziona w Podzamczu i wmurowana w ścianę ratusza.

Muzeum prowadzi stała ekspozycję poświęconą życiu T. Kościuszki oraz archeologiczną, opartą o zabytki wydobyte podczas kilkuletnich badań na stanowisku kultury łużyckiej w nieodległym od Maciejowic Kochowie.

Głównym zadaniem maciejowickiego muzeum jest kreowanie patriotycznych impulsów wśród ludzi, którzy tę placówkę odwiedzają. Impulsy te rodzą się poprzez wspomaganą słowem wizualną opowieść o losach Tadeusza Kościuszki oraz poprzez przewodnictwo po polu bitwy i miejscach z nią związanych, takich jak kopiec Kościuszki w Krępie, usypany w miejscu gdzie Naczelnik został ranny i wzięty do niewoli.

Maciejowicka ziemia stała się symbolem polskiego patriotyzmu  i bohaterstwa żołnierza polskiego 10 października 1794 roku, kiedy to korpus generała Sierakowskiego pod dowództwem Tadeusza Kościuszki  stawił czoło przeważającym siłom rosyjskim zagrażającym Warszawie.

Bitwa maciejowicka stała się synonimem  upadku I Rzeczypospolitej, tu na maciejowickiej ziemi  zgasła na wiele lat Ojczyzna, tu ginęli bohaterscy chłopi spod Racławic.

Muzeum im. Tadeusza Kościuszki jest dokumentem, świadectwem i hołdem, jaki składamy Wielkiemu Naczelnikowi Narodu, aby wieczna pamięć jego myśli i czynów znalazła tu godne schronienie.